Особенности программного обеспечения для роботов манипуляторов

Промышленные роботы манипуляторы, в представлении многих, представляют собой технически сложные устройства, способные выполнять ту или иную полезную работу. Однако, говоря об этих устройствах, мы представляем их как только механический манипулятор, совершающий определенные движения. Такое представление не совсем верно, ведь робот, помимо механической составляющей, включает в себя еще и систему управления, состоящую из аппаратной и программной части.

В качестве аппаратной составляющей системы управления современных промышленных роботов манипуляторов используются компьютеры или программируемые логические контроллеры. Компьютеры чаще всего используются специальные промышленные мобильного исполнения (PC/104 или MicroPC).

Для этой цели можно использовать и обычный персональный компьютер с некоторыми усовершенствованиями. В любом случае, независимо от аппаратной платформы, будь это обычный компьютер или специальный промышленный, без соответствующего программного обеспечения система управления промышленным роботом будет неработоспособна.

Система управления манипулятором может быть построена по одному из 4-х основных типов: дистанционное, программное, адаптивное и с использованием технологий искусственного интеллекта. В первом случае управление роботом осуществляет человек с помощью специального интерфейса. Система управления в этом случае довольно проста, но даже здесь используется соответствующее аппаратное и программное обеспечение.

Программное управление характеризуется четким выполнением манипулятором своей задачи, заложенной в специальной программе. Все действия манипуляторы в точности повторяются и жестко фиксированы. Работа осуществляется без учета внешних факторов в режиме реального времени.

Для программирования роботов используются языки программирования СИ, компонентный Паскаль, Оберон, Forth и другие, реализованные в VxWorks/Eclipse и подобных средах. В качестве аппаратной платформы здесь могут применяться персональные и промышленные компьютеры практически любых типов.

Адаптивное управление отличается от программного наличием в системе сенсорной части, благодаря которой функционирование осуществляется с учетом внешних факторов. Соответственно здесь требуется более сложное ПО, нежели в только программном управлении. Что касается систем управления, основанных на методах искусственного интеллекта, то такая система взаимосвязана с другими системами предприятия и отличается сложностью.